Первый из дошедших до нас трактатов ушу уданского направления был написан в III в. лекарем- даосом Хуа То, назывался он «Игры пяти зверей». Его автор еще при жизни стал человеком-легендой, а после смерти он был обожествлен. Хуа То писал: «У меня есть своя система упражнений... В ней используются движения тигра, оленя, медведя, обезьяны и птицы. Система эта излечивает болезни, укрепляет ноги и сохраняет здоровье надолго. Заключается она в прыжках, наклонах, раскачивании, ползании, вращении и сокращении мышц путем напряжения».

Дальнейшее развитие эта система получила в даосской секте «Высшей чистоты». В крупном даосском центре в горах Удан-шань в провинции Хубэй произошло формирование уданского направления как методики достижения здоровья и долголетия путем психомедитативного проведения энергии Ци по 12 каналам внутри тела; дыхательных, психофизических упражнений на основе звериной гимнастики; сексуальной практики; диетологии.

Считается, что мягкие стили, отличающие уданское направление, зародились в III-V веках, а становление их произошло в IX-XIII вв. - блестящем периоде китайской истории.

Почему же Уданский стиль ушу называют мягким? Все его школы (Тайцзи цюань, Багуа, Синь-И цюань и др.) стремились привести человека в состояние естественности, единства с окружающим миром. А тот, кто совершал или провоцировал нападение, нарушал это единство и равновесие и как чужеродный элемент был обречен на гибель. Отсюда приоритет обороны, но даже она почти лишена элементов агрессии.

Основные принципы всех мягких стилей уданского направления сводятся к следующему:

Непрерывность и взаимосвязанность сменяющих друг друга движений.
Плавность и округлость движений.
Своевременное расслабление, позволяющее «двигаться будучи в покое и будучи в покое оставаться настороже». Все тело должно быть подобно мягкому шару, наполненному энергией.
Гармония внешнего и внутреннего движения. Работа рук, ног, бедер - это внешнее движение, а контроль над дыханием, разумом и волей - внутреннее.
Сочетание мягкости и твердости. Внешняя мягкость и расслабленность порождают предельную жесткость в момент удара или блока. «Корень сокровенной пружины произрастает из сердца» - такая фраза неоднократно встречается в уданском ушу. Следует научиться устранять все отвлекающие мысли, сосредоточившись на сути движений.
Движения эти, сгруппированные в строгой последовательности по нарастанию их сложности, известны под названием «тао».

В уданском. ушу часто встречается образ Мягкого и Слабого, побеждающего Твердое и Сильное. На поле боя ловкость и увертливость одолевают грубую физическую силу. Податливость обращает натиск врага против него самого, использует его силу для его же уничтожения. Более двух тысячелетий тому назад Лао-Цзы написал: «В Поднебесной есть путь к постоянным победам и путь к постоянным поражениям. Путь к постоянным победам называется слабостью, путь к постоянным поражениям называется силой. Оба эти пути легко познать, однако люди их не знают...

Идущему впереди тех, кто слабее его, грозит опасность от равного ему; идущему впереди тех, кто сильнее его, не грозит опасность... хочешь быть твердым, сохраняй твердость с помощью мягкости; хочешь быть сильным, береги силу с помощью слабости».